První doklady o osídlení Javorníka sahají až do hluboké minulosti, což dokazují nečetné archeologické nálezy kamenných sekerek v blízkém okolí, které napovídají,že se zde mohla nacházet osada pravěkých zemědělců. První písemná zmínka pochází až okolo roku 1290, kdy byl veden soupis majetku vratislavského biskupství, který zmiňuje ves "Jawornik". Ves byla postavena určitě dříve, což dokládá i zdejší kostel sv. Kříže s blízkým tvrzištěm, který se datuje do 60. let 13. století. Velmi brzy se objevuje v dalších zprávách i zdejší hrad, který vznikl na přelomu 13. – 14. století.
Na čtvercovém náměstí se můžete pokochat barokním kostelem Nejsvětější Trojice z roku 1718. Další vzácnou památkou města je například románsko-gotický kostelík z 2. poloviny 13. století. Na něm si můžete prohlédnout jak románské portály, tak i gotickou křížovou klenbu a klínová žebra. V Javorníku působil hudební skladatel Karel Ditters z Dittersdorfu, což připomíná pamětní deska na jednom z domů.